前言：预积分图优化的结构 1 预积分的图优化顶点 这里使用 《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch4：预积分学 中提到的散装的形式来实现预积分的顶点部分，所以每个状态被分为位姿（）、速度、陀螺零偏、加计零偏四种顶点&am…

可以自己写mock数据让前端先对接 {success: true,data: {name: mmy,phone: 18855884455},_res: {status: 200,data: {success: true},cookies: {test: "true"},headers: {Power: "easy-mock"}} }

多线程技术 在如今 cpu技术发展的前提下，可以说是高频率使用技术，自然会有相应的一些封装好的 数据结构 在内部满足了 线程安全，以供使用。 ConcurrentQueue 线程安全队列 队列的特点 先进先出 如何保证线程安全的其实就是 用了线程同步的sp…

前言 ORB-SLAM2源码学习：Initializer.cc⑦: Initializer::Triangulate特征点对的三角化_cv::svd::compute-CSDN博客 经过上面的三角化我们成功得到了三维点，但是经过三角化成功的三维点并不一定是有效的，需要筛选才能作为初始化地图点。 …

在分布式系统中，尤其是涉及到定时任务的场景下，任务的重复执行是一个常见问题。例如，多个服务节点同时执行同一个定时任务，可能会导致数据重复处理或者资源争用。ShedLock 是一个解决分布式环境中定时任务重复执行问题的库&#x…

Java的优势 跨平台什么是平台？常见的操作系统跨平台是什么？Java如何实现跨平台基础语法 安全 健壮免费 开源简单 跨平台 什么是平台？ OS操作系统 常见的操作系统 WindowsLinuxUnixSolaris 跨平台是什么？ 用java代码开发的应…

5.1.2 用例 2 –处理电梯呼叫 这个用例有二个场景:乘客进入电梯和按电梯呼叫按钮。乘客可能想要去楼上或楼下，与电梯当前的移动方向有关。当电梯经过乘客或当在附近的楼层徘徊时，乘客可以到达目的层。这二个场景可以共享同一个用例。 场景 2.1 电梯呼叫…

1. 引言 OFD（Open Fixed-layout Document）是一种基于 XML 的开放版式文档格式，主要用于电子文档的存储和交换。与 PDF 类似，OFD 是一种固定版式文档格式，能够确保文档在不同设备和平台上显示的一致性。OFD 格式广泛应…