和组合导航一样，也可以通过预积分 IMU 因子加上雷达残差来实现基于预积分和图优化的紧耦合 LIO 系统。一些现代的 Lidar SLAM 系统也采用了这种方式。相比滤波器方法来说，预积分因子可以更方便地整合到现有的优化框架中，从开发到实现都更为便…

pytest.ini 改变 pytest 的默认行为，一般放在项目的根目录，不能包含中文符号。不管是主函数模式运行，命令行模式运行，都会去读取这个全局配置文件。 [pytest] ;配置命令行参数，用空格进行分隔。addopts 中的选项会被命…

TCP 的三次握手和四次挥手过程中各个状态的细节是怎样的？ TCP（Transmission Control Protocol）是一种面向连接的、可靠的传输层协议，其三次握手和四次挥手过程涉及多个状态，以下是详细的状态细节： 三次握手…

Reactive Streams&Reactor Core 一、概述1、问题2、优势3、发展 二、Reactive Streams1、依赖2、API 三、Project Reactor1、概述2、并发模型3、入门1）依赖2）Flux和Mono3）空流&错误流 4、订阅响应式流1）常见订阅2&#xf…

在忙碌的生活中，想要拥有一份陪伴，却又担心没时间打理？别怕，今天就来给大家揭秘，什么宠物最好养，让你轻松开启养宠生活，即使再忙也能享受毛孩子带来的快乐！ 一、仓鼠：萌…

Rust Actix Web 项目实战教程：构建用户管理系统 项目概述 本教程将指导你使用 Rust 和 Actix Web 构建一个完整的用户管理系统，包括数据库交互、Redis 缓存和 Swagger UI 文档。 技术栈 Rust 编程语言Actix Web 框架SQLx (MySQL 数据库)Redis 缓存Uto…

文章目录 1 RabbitMQ概述1.1 消息队列1.2 RabbitMQ体系结构 2 RabbitMQ工作模式2.1 简单模式（Simple Queue）2.2 工作队列模式（Work Queues）2.3 发布/订阅模式（Publish/Subscribe）2.4 路由模式（R…

实现思路&#xff1a; 使用 Vue 的自定义指令&#xff08;directive&#xff09;来处理拖动逻辑。在 mounted 钩子中添加鼠标事件监听器&#xff0c;以实现拖动功能。在 unmounted 钩子中移除鼠标事件监听器&#xff0c;防止内存泄漏。 代码示例&#xff1a; <template&g…